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注塑机机械手厂家在生产制作中设计的要点有哪些呢?

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注塑机机械手厂家在生产制作中设计的要点有哪些呢?

发布日期:2018-10-12 作者:东润 点击:


      机械手在注塑行业中应用的特别广泛,机械手的连续操作功能解决了生产中人力的一大不足,同时也能更好的控制产品生产效率和质量,注塑机机械手厂家在生产制作中设计的要点有哪些呢?


1,机械手要有适当的夹紧力:手部工作时,应具有适当夹紧力,以确保夹持稳定可靠,变形小且不损坏棒料的已加工表面。对于刚性较差的棒料夹紧力大小应该设计得可以调节,对于本机应考虑采用自锁安全装置。


2,机械手指有足够的开闭范围:工作时,一个手指开闭位置以大变化量称为开闭范围。对于回转型手臂手指开闭范围,可用开闭角和手指夹紧端长度表示。且与工件形状、尺寸等因素有关。若环境许可,开闭范围大些较好。


3,机械手结构力求简单,重量轻,体积小:手臂处于腕部前端,工作时运动状态多变,其结构,重量和体积直接影响整个机械手的结构,抓重,定位精度,运动速度等性能。所以设计时需要求以上特点。


4,手指应有一定的强度和刚度。


5,其他方面的要求: 对于夹紧机械手,根据工件的形状为圆形棒料,因此常采用的是外卡式两指钳爪,夹紧方式用常闭式弹簧夹紧。松开时,用单作用式液压缸。此种结构较为简单,制造方便。

注塑机机械手厂家

1、分辨率

在机械手功能中,精度常常容易和分辨率、位置重复精度相混淆。机械手的分辨率是由系统设计参数所决定的,并受到位置反馈检测单元性能的影响。同时,分辨率又分为编程分辨率与控制分辨率。


编程分辨率是指程序中可以设定的小距离单位,又称基准分辨率。例如:当电机旋转0.1°,机械手腕点(手臂尖端点)移动的直线距离为0.01mm时,其基准分辨率为0.01°mm。


控制分辨率是位置反馈回路能够检测到的小位移量。例如:若每周(转)1000个脉冲的增量方式的光码盘与电机同轴安装的话,则电机每转0.36°即(360°)/1000rpm,光码盘就发出一个脉冲,因此,0.36°以下的角度变化无法检测,该系统的控制分辨率为0.36°。


当编程分辨率与控制分辨率相等时,系统性达到高,两者统称系统分辨率。


2、精度

机械手臂的终精度主要依存于机械误差、控制算法与系统分辨率。机械误差主要产生于传动误差、关节间隙与联杆机构的挠性。传动误差是由轮齿误差、螺距误差等所引起的;关节间隙是由关节处轴承间隙、谐波齿隙等引起的;而联杆的挠性随机械手的位型、负载的变化而变化。


3、位置重复精度

位置重复精度是关于精度的统计数据。任何一台机械手,即使在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下,每一次的动作位置也不可能完全一致,会有一定的误差。但可控制机械手的误差在一定范围之内。


测试机械手的位置重复精度时,不同速度、不同方位下,反复试验的次数越多,位置重复精度的评价就越准确。由于位置重复精度不受负载变化的影响。因此通常用位置重复精度这一指标作为示教/再现方式机械手水平的重要指标。


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