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工业机械手末端或本体的可达性与灵活性

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工业机械手末端或本体的可达性与灵活性

发布日期:2019-07-17 作者:东润 点击:



   串并混联机构兼有并联机构刚度大喝串联机构工作空间大的有点,是今后机器人机构的一个重要发展方向。


1、从刚体机器人到刚柔体机器人


对于结构复杂不与紧凑的产品,其中配检测以及清理的工作空间往往具有狭小紧凑的特点,刚体机器人由于关节吃寸太大,往往难以在狭小空间完成作业。


仿象鼻、章鱼须或蛇等柔性多节结构的灵巧关节工业机器人应运而生,通过楼梯提高机器人末端或本体的可达性与灵活性。


2、从单机器人作业到多机器人协同


当机器人在制造空间分布性、功能分布性、任务并行性以及作业容错性等方面存在局限性,特别是在大尺寸部件焊接与装配中,其灵活性、可靠性、抗震性和负载能力等方面局限尤为突出。


通过多机器人信号传递、公共工作空间互锁、作业任务,协同实现多机器人协同,正逐渐引起工业界和研究机构的广泛重视。

工业机器人厂家

在机械手功能中,精度常常容易和分辨率、位置重复精度相混淆。机械手的分辨率是由系统设计参数所决定的,并受到位置反馈检测单元性能的影响。同时,分辨率又分为编程分辨率与控制分辨率。


编程分辨率是指程序中可以设定的小距离单位,又称基准分辨率。例如:当电机旋转0.1°,机械手腕点(手臂尖端点)移动的直线距离为0.01mm时,其基准分辨率为0.01°mm。


控制分辨率是位置反馈回路能够检测到的小位移量。例如:若每周(转)1000个脉冲的增量方式的光码盘与电机同轴安装的话,则电机每转0.36°即(360°)/1000rpm,光码盘就发出一个脉冲,因此,0.36°以下的角度变化无法检测,该系统的控制分辨率为0.36°。


当编程分辨率与控制分辨率相等时,系统性达到高,两者统称系统分辨率。


工业机械手厂家的终精度主要依存于机械误差、控制算法与系统分辨率。机械误差主要产生于传动误差、关节间隙与联杆机构的挠性。传动误差是由轮齿误差、螺距误差等所引起的;关节间隙是由关节处轴承间隙、谐波齿隙等引起的;而联杆的挠性随机械手的位型、负载的变化而变化。


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关键词:工业机器人厂家,工业机械手厂家,注塑机机械手厂家

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